2021年N205大修期间，宁德核电站的中广核运营团队首次尝试让悟空1.0进入发电机内部，但这只初生牛犊仅在测试了一天后就暴露出导轨空间局促、转弯半径受限、单点作业功能单一、数据回传延迟高等问题。回到实验室后，团队开始了大改三次的迭代升级：给机身减重30%，将厚度从60毫米压到45毫米；加入双臂协作系统以实现一边拍照一边喷淋超声波耦合剂；以及融合AI视觉与毫米波雷达进行同步识别并秒级回传数据。到了2022年5月N305大修时，悟空3.0带着28项国家专利和6项发明专利正式登场。 2022年5月21日凌晨，宁德核电2号机组五年一遇的大修进入关键48小时。悟空3.0沿着定子和转子之间仅宽60毫米的环形气隙缓缓滑入，这个步骤一旦出错就会导致卡死。机器人内置360度全景云台，每秒采集12张高清照片并配合毫米波扫描实时生成内部缺陷三维模型。现场工程师通过AR眼镜就能在云端指挥机器人进行精准操作，“左前方5毫米处发现一条疑似压痕”。 经过4小时连续作业，悟空3.0完成了定子、转子铁芯、槽楔、线圈等17项关键项目的检测。传统抽转子大修需要180人、96小时和高风险；而这次零抽转子检修仅用48小时、人员减半且风险归零。随着悟空3.0落地，宁德核电已将“不抽转子”写入标准检修流程。下一步团队将把AI算法接入数字孪生平台实现预测性维护。当机器人学会自我进化时，核电站的大修周期、安全裕度和经济成本都将被重新定义。 2021年的那次大修让团队认识到抽转子的高难度和高风险。中广核运营团队早在2018年就立下军令状，决定给发电机组内部进行全面探伤与试验却不把重达233吨、长度38米的转子整体抽出。这一步不仅耗时耗力还像走钢丝般危险。因此团队把科研项目直接拍板上马并给主角取了个响亮的名字——悟空。 五年一次的“五年大修”是必须进行的维修工作。为了对定子和转子内部进行探伤与试验，宁德核电站的发电机组需要每隔五年把这根重233吨、长15.38米的转子整体抽出。这个过程耗时耗力且风险极高。起吊过程中只要发生磕碰数亿元的设备与工期损失就会瞬间蒸发。 这次检修的主角是中广核运营团队在2018年确立的悟空项目。 宁德核电站每年都要对发电机组进行一次“五年大修”。 2022年5月21日凌晨四点整开始进入关键48小时。 2022年5月N305大修时的主角是搭载28项专利和6项发明的悟空3.0机器人。 传统的大修需要180人耗时96小时。 这次使用机器人仅用时48小时且人员减半。 工程师通过AR眼镜远程指挥机器人工作。 机器人内置360度全景云台每秒能采集12张高清照片。 发电机内部的环形气隙宽度只有60毫米。 机器人一边拍照一边喷淋超声波耦合剂进行检测。 此次检修共检测了定子、转子铁芯、槽楔和线圈等17个项目。 经过四年的迭代升级包括机身减重30%和加装双臂协作系统。 当故障发生前就让机器人自己报警成为未来目标。 未来的核电检修将进入“无人化”倒计时。