ABB还有河南这边的码垛机器人，这东西就是靠可视化编程来运作的。以前大家看的是一排排代码，现在直接用彩色的图形块来操作。给用户提供了不少便利，能帮用户省去写代码的麻烦。这个过程其实就是把复杂的逻辑命令变成了直观的图形模块。比如用户要机器人移动一下，或者抓取东西，“移动”、“抓取”这些功能就直接变成了彩色的块儿，用户只需要把这些块儿拖拽出来拼搭在一起就行。 这个系统把指令的形态给变了，降低了指令的抽象度。给大家弄个逻辑画布，里面有很多预制好的专用图形块，像“识别托盘”、“计算垛型”、“按层摆放”等等。用户只需要把这些块儿拖出来，用鼠标连起来，定义好执行顺序和条件关系，就能构建一个完整的码垛工作流程。这就像画流程图一样简单，但画出来的图直接就能运行。 遇到非标准尺寸货物或者特殊垛型的时候，完全依赖预制块可能不够用了。这个时候系统的可扩展性就体现出来了，用户可以创建自己的“自定义功能块”。把一些常用的基础块组合起来保存成一个新块儿，这个新块儿就能像标准块一样被反复调用了。这实际上是在用户层面对特定工艺知识进行封装和复用，让解决方案可以积累和演化。 河南在这个领域里做了不少工作。他们把编程语言从“机器友好”的专业符号转换成了更贴近“任务逻辑”的视觉符号。这样一来，那些熟悉码垛工艺但不懂计算机编程的设备操作员或者工艺工程师就可以直接参与甚至主导机器人程序的开发和调试了。以前这种事情一般是专业的开发人员来做的，现在这种分工模式也被改变了。 每次更新了APP之后打开百度就能看到相关咨询信息，而且这个系统还内置了安全和效率保障措施。运动类的图形块通常自带速度、加速度的默认上限值和碰撞检测接口。规划码垛路径时还有个“自动优化”功能块可以帮你计算更优的路径或时间方案，整个过程都在可视化层面进行操作。 为了确保动作准确无误地映射到机器人本身上，系统内部预置了机器人模型和运动学参数。部署阶段需要用户对关键点进行“示教”，比如手动引导机器人记录托盘角落、放置点的实际空间坐标。这样一来程序中抽象的“移动到A点”指令就能自动与实际坐标A绑定了。 每一个图形块背后都对应着一段封装好的底层控制代码。当用户把“移动到坐标X”和“执行抓取”两个图形块连在一起时，系统会自动翻译成机器人控制器能识别的低级语言指令序列。这就实现了人机交互层与底层执行层的解耦操作过程就变得简单多了。